UITBREIDINGSTOREN

De expansietoren kan worden aangesloten op de top van de Khepera IV om de mogelijkheden van de Khepera IV te verbeteren.

Dit torentje biedt veel verschillende opties aan de Robot:

• Laser Range Finder (LRF) verbindingsmogelijkheid (Hokuyo URG-04LX-UG01)
• StarGazer (binnen globale positie en lager) verbindingscapaciteit
• Extra batterij voor een grotere autonomie met het externe laderpak K4
• Toegankelijkheid van IOs

Met de uitbreidingstoren is het nu mogelijk om op dezelfde Khepera robot tegelijkertijd een LRF module en een stargazer module aan te sluiten en te gebruiken.

De expansietoren geven toegang tot verschillende GPIO's van de Khepera door een draad te solderen:

• – Hoofdgrond
• +3,3V leveringsoutput (max 2A)
• +5V-leveringsoutput (max 2A)
• COM3 Tx (ttyS2), GPIO166
• COM3 Rx (ttyS2), GPIO165
• Interrupt 1 invoer, GPIO10
• Interrupt 2 input, GPIO186
• I2C SCL, GPIO184
• I2C SDA, GPIO185
• SPI MISO, GPIO173
• SPI MOSI, GPIO172
• SPI CLK, GPIO171
• SPI CS1, GPIO175
• PWM1, GPIO144
• Kh4-batterijspanning
• COM1 Rx (ttyS0), GPIO151
• COM1 Tx (ttyS0), GPIO148